文章摘要:以智慧交通场景中的车辆编队为应用背景,建立基于智能驾驶员模型的车辆队列控制模型,分析车-车通信中延时对队列控制稳定性的影响。提出基于车-车通信更新延迟的故障诊断方法,利用中值和均值的统计特性计算用于判断是否发生故障的决策变量,设计两层滑窗对决策变量进行平滑,实现决策变量实时、自适应计算;利用Jarque-Bera检验一段时间内接收端延迟更新统计分布的正态性,若该分布显著偏离正态分布,则认为通信质量恶化。在测试场地采集车辆行驶速度数据和车-车通信延时数据,对不同场景下车-车通信更新延迟的统计分布特性进行仿真试验,验证车-车通信中延时对智能网联汽车协同控制的影响。研究结果表明,车-车通信延时会导致协同控制过程中控制率的剧烈变化,基于更新延迟的通信故障诊断方法可以对车-车通信质量是否恶化进行有效诊断。

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