文章摘要:针对目前的Voronoi路径规划算法生成的Voronoi图弯曲冗余，依据Voronoi地图规划路径实时性差，规划出的路径弯曲，机器人导航时转折次数多，时间成本高，效率低等问题，提出一种基于骨架关键点重规划的Voronoi图法路径规划算法。首先对机器人构建的二维栅格地图进行预处理，去掉地图中的噪点和毛边，填充边界上细微的裂缝，然后提取地图的骨架，搜索出骨架中的关键点，将关键点按原来的相邻点连接关系重新连接，生成新的笔直的骨架，并采用降梯度采样方法平滑依据骨架规划出的路径。在经过多次仿真实验和实际实验验证后，证明本文算法生成的骨架比目前的Voronoi图和骨架更加简洁，数据量更小，机器人基于优化后的Voronoi地图能够更加快速规划出笔直的路径，具有良好的实时性，规划出的路径长度更短，转折次数更少，机器人导航过程中能够迅速到达目标点，导航效率高。

文章关键词:

项目基金: